Elektrik Elektronik Mühendisliği
Dersin Ayrıntıları
KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ
Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi
Elektrik Elektronik Mühendisliği Programı
Ders Bolognaları
Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi
Elektrik Elektronik Mühendisliği Programı
Ders Bolognaları
| Ders Kodu | Ders Adı | Yıl | Dönem | Yarıyıl | T+U+L | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 05560002 | Robotics | 3 | Bahar | 6 | 2+1+0 | 5 | 5 |
| Dersin Türü | Zorunlu |
| Dersin Düzeyi | Lisans (TYYÇ: 6. Düzey / QF-EHEA: 1. Düzey / EQF-LLL: 6. Düzey) |
| Dersin Dili | Türkçe |
| Yöntem ve Teknikler | Anlatım, Proje |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz Yüze |
| Ön Koşullar | Dersin ön koşulu bulunmamaktadır. |
| Dersin Koordinatörü | - |
| Dersi Veren(ler) | Dr. Öğr. Üyesi Hüseyin ALP |
| Yardımcı(lar) | Arş.Gör. Sinan İLGEN |
Dersin Öğretim Eleman(lar)ı
| Adı Soyadı | Oda No. | E-Posta Adresi | Dahili | Görüşme Saatleri |
|---|---|---|---|---|
| Dr. Öğr. Üyesi Hüseyin ALP | - | [email protected] |
Dersin İçeriği
Robotik kollar. Doğrudan kinematik ve kol denklemleri. Ters kinematik. Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri. Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar. Kol dinamiği. Robotik kontrolü. Servosistemler (konum, hız, tork ve kuvvet).
Dersin Amacı
Bu ders, seri manipülatörlerin modelleme ve kontrol tekniklerinin temellerini sunmaktadır. Konular arasında robot mimarileri, geometrik modelleme, kinematik modelleme, dinamik modelleme ve uygulamaları ile klasik PID kontrol cihazı ve bilgisayarlı tork kontrolörü yer almaktadır.
Dersin Alan Öğretimini Sağlamaya Yönelik Katkısı
| Temel Meslek Dersleri | |
| Uzmanlık / Alan Dersleri | X |
| Destek Dersleri | |
| Aktarılabilir Beceri Dersleri | |
| Beşeri, İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri |
Dersin Haftalık İçeriği
| Hafta | Konu |
|---|---|
| 1 | Giriş |
| 2 | Robotik, endüstriyel robotlar |
| 3 | Robotik, endüstriyel robotlar |
| 4 | Robotik silahlar. |
| 5 | Kinematik: Bir rijit cismin pozisyonu ve oryantasyonu, rotasyon matrisi, açı ve eksen, kalibrasyon |
| 6 | Kinematik: Bir rijit cismin pozisyonu ve oryantasyonu, rotasyon matrisi, açı ve eksen, kalibrasyon |
| 7 | Doğrudan kinematik ve kol denklemleri. Ters kinematik. |
| 8 | Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri. |
| 9 | Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri. |
| 10 | Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar. |
| 11 | Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar. |
| 12 | Kol dinamiği. Robotik kontrolü |
| 13 | Kol dinamiği. Robotik kontrolü |
| 14 | Servosistemler (konum, hız, tork ve kuvvet). |
Ders Kitabı veya Malzemesi
| Kaynaklar | L. Sciavicco, B. Siciliano, Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer, (2000) |
Değerlendirme Yöntemi ve Geçme Kriterleri
| Yarıyıl Çalışmaları | Sayısı | Katkı (%) |
|---|---|---|
| Devam | - | - |
| Laboratuvar | - | - |
| Uygulama | - | - |
| Ödev | - | - |
| Sunum | - | - |
| Projeler | 1 | 35 (%) |
| Kısa sınav (Quiz) | - | - |
| Dinleme | - | - |
| Ara Sınavlar | 1 | 30 (%) |
| Yarıyıl Sonu Sınavı | 1 | 35 (%) |
| Toplam | 100 (%) | |
AKTS / Çalışma Yükü Tablosu
| Etkinlik | Sayı | Süre | Toplam İş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Hafta Sayısı ve Saati | 14 | 3 | 42 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi (Ön çalışma, Kütüphane, Pekiştirme) | 14 | 3 | 42 |
| Ara Sınav | 1 | 10 | 10 |
| Kısa Sınav | 0 | 0 | 0 |
| Ödev | 0 | 0 | 0 |
| Uygulama | 0 | 0 | 0 |
| Laboratuvar | 0 | 0 | 0 |
| Proje | 1 | 15 | 15 |
| Atölye | 0 | 0 | 0 |
| Sunum/Seminer Hazırlama | 1 | 10 | 10 |
| Alan Çalışması | 0 | 0 | 0 |
| Dönem Sonu Sınavı | 1 | 20 | 20 |
| Diğer | 0 | 0 | 0 |
| Toplam İş Yükü: | 139 | ||
| Toplam Yük / 30 | 4,63 | ||
| Dersin AKTS Kredisi: | 5 | ||