İşleminiz Devam Ediyor.
Lütfen Bekleyiniz...
Dersin Ayrıntıları
KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ
Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi
Elektrik Elektronik Mühendisliği Programı
Ders Bolognaları
Ders Kodu Ders Adı Yıl Dönem Yarıyıl T+U+L Kredi AKTS
05181864 Robotics 4 Bahar 8 2+2+0 5 5
Dersin Türü Seçmeli
Dersin Düzeyi Lisans (TYYÇ: 6. Düzey / QF-EHEA: 1. Düzey / EQF-LLL: 6. Düzey)
Dersin Dili Türkçe
Yöntem ve Teknikler -
Dersin Veriliş Şekli Yüz Yüze
Ön Koşullar -
Dersin Koordinatörü Prof. Dr. Ali Bülent UŞAKLI
Dersi Veren(ler) -
Yardımcı(lar) Arş.Gör. Sinan İLGEN
Dersin İçeriği
Robotik kollar. Doğrudan kinematik ve kol denklemleri. Ters kinematik. Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri. Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar. Kol dinamiği. Robotik kontrolü. Servosistemler (konum, hız, tork ve kuvvet).
Dersin Amacı
Bu ders, seri manipülatörlerin modelleme ve kontrol tekniklerinin temellerini sunmaktadır. Konular arasında robot mimarileri, geometrik modelleme, kinematik modelleme, dinamik modelleme ve uygulamaları ile klasik PID kontrol cihazı ve bilgisayarlı tork kontrolörü yer almaktadır.
Dersin Alan Öğretimini Sağlamaya Yönelik Katkısı
Temel Meslek Dersleri
Uzmanlık / Alan Dersleri
Destek Dersleri
Aktarılabilir Beceri Dersleri
Beşeri, İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri
Dersin Haftalık İçeriği
Hafta Konu
1 Giriş
2 Robotik, endüstriyel robotlar
3 Robotik, endüstriyel robotlar
4 Robotik silahlar.
5 Kinematik: Bir rijit cismin pozisyonu ve oryantasyonu, rotasyon matrisi, açı ve eksen, kalibrasyon
6 Kinematik: Bir rijit cismin pozisyonu ve oryantasyonu, rotasyon matrisi, açı ve eksen, kalibrasyon
7 Doğrudan kinematik ve kol denklemleri. Ters kinematik.
8 Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri.
9 Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri.
10 Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar.
11 Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar.
12 Kol dinamiği. Robotik kontrolü
13 Kol dinamiği. Robotik kontrolü
14 Servosistemler (konum, hız, tork ve kuvvet).
Ders Kitabı veya Malzemesi
Kaynaklar L. Sciavicco, B. Siciliano, Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer, (2000)
Değerlendirme Yöntemi ve Geçme Kriterleri
Yarıyıl Çalışmaları Sayısı Katkı (%)
Devam - -
Laboratuvar - -
Uygulama - -
Ödev - -
Sunum - -
Projeler - -
Kısa sınav (Quiz) - -
Dinleme - -
Ara Sınavlar - -
Yarıyıl Sonu Sınavı - -
Toplam 0 (%)
AKTS / Çalışma Yükü Tablosu
Etkinlik Sayı Süre Toplam İş Yükü (Saat)
Ders Hafta Sayısı ve Saati 0 0 0
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi (Ön çalışma, Kütüphane, Pekiştirme) 0 0 0
Ara Sınav 0 0 0
Kısa Sınav 0 0 0
Ödev 0 0 0
Uygulama 0 0 0
Laboratuvar 0 0 0
Proje 0 0 0
Atölye 0 0 0
Sunum/Seminer Hazırlama 0 0 0
Alan Çalışması 0 0 0
Dönem Sonu Sınavı 0 0 0
Diğer 0 0 0
Toplam İş Yükü: 0
Toplam Yük / 30 0
Dersin AKTS Kredisi: 0