Mekatronik Mühendisliği
Dersin Ayrıntıları
KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ
Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi
Mekatronik Mühendisliği Programı
Ders Bolognaları
Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi
Mekatronik Mühendisliği Programı
Ders Bolognaları
| Ders Kodu | Ders Adı | Yıl | Dönem | Yarıyıl | T+U+L | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 05581006 | Mobile Robots | 4 | Bahar | 8 | 3+0+0 | 5 | 5 |
| Dersin Türü | Seçmeli |
| Dersin Düzeyi | Lisans (TYYÇ: 6. Düzey / QF-EHEA: 1. Düzey / EQF-LLL: 6. Düzey) |
| Dersin Dili | Türkçe |
| Yöntem ve Teknikler | Anlatım, Proje |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz Yüze |
| Ön Koşullar | - |
| Dersin Koordinatörü | Prof. Dr. Ali Bülent UŞAKLI |
| Dersi Veren(ler) | - |
| Yardımcı(lar) | - |
Dersin İçeriği
Dersin içeriği robotik manipulatörler, mobil robotlar, kara araçları, döner kanatlı helikopterler, sabit kanatlı hava araçları, su üstü araçlar, su altı araçları arasından seçilmektedir. Newton-Euler ve Lagrange metodları kullanılarak doğrusal olmayan modellerin çıkarımı, ataletsel ölçüm sistemleri, Kalman filtresi ile durum değişkenleri tahmini, doğrusal ve doğrusal olmayan kontrol teknikleri ile otonom araçlara uygulanır. Öğrencilerin dönem projelerini teknik dökümantasyon yazılımlarıyla hazırlaması ve sunması beklenir. Matlab/Simulink yazılımlarının etkin kullanılması ve projelerde sanal gerçeklik ortamlarının oluşturularak çalışılması teşvik edilir.
Dersin Amacı
Bu ders otonom robotların modellenmesi, benzetimi, ve kontrolü konularında güncel eğilimler ve gelişmeleri incelemeyi hedefler.
Dersin Alan Öğretimini Sağlamaya Yönelik Katkısı
| Temel Meslek Dersleri | |
| Uzmanlık / Alan Dersleri | X |
| Destek Dersleri | |
| Aktarılabilir Beceri Dersleri | |
| Beşeri, İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri |
Dersin Öğrenim Kazanımlarının Program Kazanımları ile Olan İlişkileri
| İlişki Düzeyleri | ||||
| En Düşük | Düşük | Orta | Yüksek | En Yüksek |
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
| # | Program Yeterlilikleri | Düzey |
|---|---|---|
| P4 | Mekatronik Mühendisliği uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları seçme ve kullanma becerisi; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi | 5 |
Dersin Öğrenim Kazanımları
| Bu dersin başarılı bir şekilde tamamlanmasıyla öğrenciler şunları yapabileceklerdir: | |||
|---|---|---|---|
| No | Öğrenme Çıktıları | Prog. Yet. İlişkisi | Ölçme Yöntemi ** |
| Ö1 | Otonom robotların matematiksel modellerinin elde edebilme | P.4.23 | 1 |
| Ö2 | Otonom robotlar için kontrol sistemleri tasarlayabilme | P.4.24 | 1,7 |
| Ö3 | Otonom robot kontrol sistemlerini benzetim ortamlarında canlandırabilme | P.4.25 | 7 |
| ** Yazılı Sınav: 1, Sözlü Sınav: 2, Ev Ödevi: 3, Lab./Sınav: 4, Seminer/Sunum: 5, Dönem Ödevi: 6, Uygulama: 7 | |||
Dersin Haftalık İçeriği
| Hafta | Konu |
|---|---|
| 1 | Sınıf içi bildiriler |
| 2 | Karalılık analizi |
| 3 | Robotların Kinematiği ve Dinamiği |
| 4 | Yapay zeka kontrol mimarileri |
| 5 | Robotların yapay zekayla kontrolü |
| 6 | Kara araçlarının kinematiği ve dinamiği |
| 7 | Kara araçlarının otonom kontrolü |
| 8 | Döner kanatlı araç modellemesi |
| 9 | Ara Sınav 1 |
| 10 | Döner kanatlı hava araçlarının otonom kontrolü |
| 11 | Sabit kanatlı hava araçlarının kinematiği ve dinamiği |
| 12 | Sabit kanatlı hava araçlarının otonom kontrolü |
| 13 | Kalman filtresi |
| 14 | INS ve GPS entegrasyonu |
| 15 | Final |
Ders Kitabı veya Malzemesi
| Kaynaklar | Béla Lantos and Lorinc Márton, Nonlinear Control of Vehicles and Robots, Springer-Verlag, 2011 |
| George A. Bekey, Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control, The MIT Press, 2005. |
Değerlendirme Yöntemi ve Geçme Kriterleri
| Yarıyıl Çalışmaları | Sayısı | Katkı (%) |
|---|---|---|
| Devam | - | - |
| Laboratuvar | - | - |
| Uygulama | - | - |
| Derse Özgü Staj (Varsa) | - | - |
| Ödev | 5 | 10 (%) |
| Sunum | - | - |
| Projeler | 1 | 25 (%) |
| Kısa sınav (Quiz) | - | - |
| Ara Sınavlar | 1 | 25 (%) |
| Yarıyıl Sonu Sınavı | 1 | 40 (%) |
| Toplam | 100 (%) | |
AKTS / Çalışma Yükü Tablosu
| Etkinlik | Sayı | Süre | Toplam İş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Hafta Sayısı ve Saati | 13 | 3 | 39 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi (Ön çalışma, Kütüphane, Pekiştirme) | 13 | 2 | 26 |
| Ara Sınav | 1 | 10 | 10 |
| Kısa Sınav | 0 | 0 | 0 |
| Ödev | 4 | 10 | 40 |
| Uygulama | 0 | 0 | 0 |
| Laboratuvar | 0 | 0 | 0 |
| Proje | 1 | 30 | 30 |
| Atölye | 0 | 0 | 0 |
| Sunum/Seminer Hazırlama | 0 | 0 | 0 |
| Alan Çalışması | 0 | 0 | 0 |
| Dönem Sonu Sınavı | 1 | 15 | 15 |
| Diğer | 0 | 0 | 0 |
| Toplam İş Yükü: | 160 | ||
| Toplam Yük / 30 | 5,33 | ||
| Dersin AKTS Kredisi: | 5 | ||
Ders - Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| İlişki Düzeyleri | ||||
| En Düşük | Düşük | Orta | Yüksek | En Yüksek |
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
| # | Öğrenme Çıktıları | P4 |
|---|---|---|
| Ö1 | Otonom robotların matematiksel modellerinin elde edebilme | 5 |
| Ö2 | Otonom robotlar için kontrol sistemleri tasarlayabilme | 5 |
| Ö3 | Otonom robot kontrol sistemlerini benzetim ortamlarında canlandırabilme | 5 |