Mekatronik Mühendisliği
Dersin Ayrıntıları
KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ
Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi
Mekatronik Mühendisliği Programı
Ders Bolognaları
Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi
Mekatronik Mühendisliği Programı
Ders Bolognaları
| Ders Kodu | Ders Adı | Yıl | Dönem | Yarıyıl | T+U+L | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 05560002 | Robotics | 3 | Bahar | 6 | 2+1+0 | 5 | 5 |
| Dersin Türü | Zorunlu |
| Dersin Düzeyi | Lisans (TYYÇ: 6. Düzey / QF-EHEA: 1. Düzey / EQF-LLL: 6. Düzey) |
| Dersin Dili | Türkçe |
| Yöntem ve Teknikler | Anlatım, Proje |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz Yüze |
| Ön Koşullar | Dersin ön koşulu bulunmamaktadır. |
| Dersin Koordinatörü | Prof. Dr. Ali Bülent UŞAKLI |
| Dersi Veren(ler) | Dr. Öğr. Üyesi Hüseyin ALP |
| Yardımcı(lar) | Arş.Gör. Mürvet Şeyma GÖREN , Arş.Gör. Sinan İLGEN |
Dersin Öğretim Eleman(lar)ı
| Adı Soyadı | Oda No. | E-Posta Adresi | Dahili | Görüşme Saatleri |
|---|---|---|---|---|
| Dr. Öğr. Üyesi Hüseyin ALP | - | [email protected] |
Dersin İçeriği
Robotik kollar. Doğrudan kinematik ve kol denklemleri. Ters kinematik. Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri. Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar. Kol dinamiği. Robotik kontrolü. Servosistemler (konum, hız, tork ve kuvvet).
Dersin Amacı
Bu ders, seri manipülatörlerin modelleme ve kontrol tekniklerinin temellerini sunmaktadır. Konular arasında robot mimarileri, geometrik modelleme, kinematik modelleme, dinamik modelleme ve uygulamaları ile klasik PID kontrol cihazı ve bilgisayarlı tork kontrolörü yer almaktadır.
Dersin Alan Öğretimini Sağlamaya Yönelik Katkısı
| Temel Meslek Dersleri | |
| Uzmanlık / Alan Dersleri | X |
| Destek Dersleri | |
| Aktarılabilir Beceri Dersleri | |
| Beşeri, İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri |
Dersin Öğrenim Kazanımlarının Program Kazanımları ile Olan İlişkileri
| İlişki Düzeyleri | ||||
| En Düşük | Düşük | Orta | Yüksek | En Yüksek |
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
| # | Program Yeterlilikleri | Düzey |
|---|---|---|
| P2 | Karmaşık Mekatronik Mühendisliği problemlerini tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi | 5 |
| P3 | Karmaşık bir sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi | 5 |
| P6 | Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisi; bireysel çalışma becerisi | 5 |
Dersin Öğrenim Kazanımları
| Bu dersin başarılı bir şekilde tamamlanmasıyla öğrenciler şunları yapabileceklerdir: | |||
|---|---|---|---|
| No | Öğrenme Çıktıları | Prog. Yet. İlişkisi | Ölçme Yöntemi ** |
| Ö1 | Robotların türlerini ve temel uygulamalarını bilir | P.2.2 | 1 |
| Ö2 | Robotik sistemlerde kullanılan eyleyiciler ve sürücü sistemlerine dair detayları bilir | P.2.3 | 1,7 |
| Ö3 | Endüstriyel robotların kinematik ve dinamik analizlerini yapar | P.3.3 | 1 |
| Ö4 | Endüstriyel problemler için robotik sistem programlayabilir | P.6.2 | 7 |
| ** Yazılı Sınav: 1, Sözlü Sınav: 2, Ev Ödevi: 3, Lab./Sınav: 4, Seminer/Sunum: 5, Dönem Ödevi: 6, Uygulama: 7 | |||
Dersin Haftalık İçeriği
| Hafta | Konu |
|---|---|
| 1 | Giriş |
| 2 | Robotik, endüstriyel robotlar |
| 3 | Robotik, endüstriyel robotlar |
| 4 | Robotik silahlar. |
| 5 | Kinematik: Bir rijit cismin pozisyonu ve oryantasyonu, rotasyon matrisi, açı ve eksen, kalibrasyon |
| 6 | Kinematik: Bir rijit cismin pozisyonu ve oryantasyonu, rotasyon matrisi, açı ve eksen, kalibrasyon |
| 7 | Doğrudan kinematik ve kol denklemleri. Ters kinematik. |
| 8 | Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri. |
| 9 | Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri. |
| 10 | Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar. |
| 11 | Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar. |
| 12 | Kol dinamiği. Robotik kontrolü |
| 13 | Kol dinamiği. Robotik kontrolü |
| 14 | Servosistemler (konum, hız, tork ve kuvvet). |
Ders Kitabı veya Malzemesi
| Kaynaklar | L. Sciavicco, B. Siciliano, Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer, (2000) |
Değerlendirme Yöntemi ve Geçme Kriterleri
| Yarıyıl Çalışmaları | Sayısı | Katkı (%) |
|---|---|---|
| Devam | - | - |
| Laboratuvar | - | - |
| Uygulama | - | - |
| Derse Özgü Staj (Varsa) | - | - |
| Ödev | - | - |
| Sunum | - | - |
| Projeler | 1 | 35 (%) |
| Kısa sınav (Quiz) | - | - |
| Ara Sınavlar | 1 | 30 (%) |
| Yarıyıl Sonu Sınavı | 1 | 35 (%) |
| Toplam | 100 (%) | |
AKTS / Çalışma Yükü Tablosu
| Etkinlik | Sayı | Süre | Toplam İş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Hafta Sayısı ve Saati | 14 | 3 | 42 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi (Ön çalışma, Kütüphane, Pekiştirme) | 14 | 3 | 42 |
| Ara Sınav | 1 | 10 | 10 |
| Kısa Sınav | 0 | 0 | 0 |
| Ödev | 0 | 0 | 0 |
| Uygulama | 0 | 0 | 0 |
| Laboratuvar | 0 | 0 | 0 |
| Proje | 1 | 15 | 15 |
| Atölye | 0 | 0 | 0 |
| Sunum/Seminer Hazırlama | 1 | 10 | 10 |
| Alan Çalışması | 0 | 0 | 0 |
| Dönem Sonu Sınavı | 1 | 20 | 20 |
| Diğer | 0 | 0 | 0 |
| Toplam İş Yükü: | 139 | ||
| Toplam Yük / 30 | 4,63 | ||
| Dersin AKTS Kredisi: | 5 | ||
Ders - Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| İlişki Düzeyleri | ||||
| En Düşük | Düşük | Orta | Yüksek | En Yüksek |
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
| # | Öğrenme Çıktıları | P2 | P3 | P6 |
|---|---|---|---|---|
| Ö1 | Robotların türlerini ve temel uygulamalarını bilir | 5 | - | - |
| Ö2 | Robotik sistemlerde kullanılan eyleyiciler ve sürücü sistemlerine dair detayları bilir | 5 | - | - |
| Ö3 | Endüstriyel robotların kinematik ve dinamik analizlerini yapar | - | 5 | - |
| Ö4 | Endüstriyel problemler için robotik sistem programlayabilir | - | - | 5 |