Makine Mühendisliği
Dersin Ayrıntıları
KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ
Mühendislik Fakültesi
Makine Mühendisliği Programı
Ders Bolognaları
Mühendislik Fakültesi
Makine Mühendisliği Programı
Ders Bolognaları
| Ders Kodu | Ders Adı | Yıl | Dönem | Yarıyıl | T+U+L | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| MAK6339 | Robotik | 3 | Bahar | 6 | 3+0+0 | 3 | 3 |
| Dersin Türü | Seçmeli |
| Dersin Düzeyi | Lisans (TYYÇ: 6. Düzey / QF-EHEA: 1. Düzey / EQF-LLL: 6. Düzey) |
| Dersin Dili | Türkçe |
| Yöntem ve Teknikler | - |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz Yüze |
| Ön Koşullar | - |
| Dersin Koordinatörü | Prof. Dr. Faruk ÜNSAÇAR |
| Dersi Veren(ler) | - |
| Yardımcı(lar) | - |
Dersin İçeriği
Robot Tanımı, Serbestlik Derecesi, Endüstriyel Robot Yapıları, Çalışma Uzayı, Genel/Mafsal Koordinat Takımları, Robot Özellikleri, Düz Kinematik, Koordinat Takımları, Koordinat Dönüşümleri, Temel Dönme Matrisleri, Homojen Koordinat Sistemi, Homojen Dönüşüm Matrisi, Karmaşık Homojen Dönüşüm Matrisi, Kinematik Parametreler, Denavit-Hartenberg Gösterimi, Kol Matrisi, Vida Dönüşüm Matrisi, Robot Jakobiyen Matrisi, Lagrange Denklemleri, Kol Jakobiyen Matrisi, Kontrol Sistemi Temelleri, Hareket Kontrolü, Herbir Mafsalın Modellenmesi, Konum ve Hız Geribeslenmesi
Dersin Amacı
Bu dersin amacı, öğrencilere, robot mühendisliği konusunda temel konular hakkında bilgi vermek ve konuya ısındırmaktır. Temel konulardan kasıt düz/ters kinematic, robot tipleri, robotların dinamiği ve robot sistemlerinin kontrolüdür.
Dersin Alan Öğretimini Sağlamaya Yönelik Katkısı
| Temel Meslek Dersleri | |
| Uzmanlık / Alan Dersleri | |
| Destek Dersleri | |
| Aktarılabilir Beceri Dersleri | |
| Beşeri, İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri |
Dersin Haftalık İçeriği
| Hafta | Konu |
|---|---|
| 1 | Giriş |
| 2 | Robot Sistemleri |
| 3 | Koordinat Dönüşümleri |
| 4 | Mafsal Koordinatları |
| 5 | Kol Denklemleri |
| 6 | Ters Kinematik |
| 7 | Takım Konfigürasyon Jakobiyeni |
| 9 | Manipülatör Jakobiyeni |
| 12 | Lagrange-Euler Dinamik Modeli |
| 14 | Robotların Mekanik Tasarımı |
Ders Kitabı veya Malzemesi
| Kaynaklar | Introduction to Robotics: Mechanics and Control: International Edition, 3/E John J. Craig, Adept Technology, Inc. |
AKTS / Çalışma Yükü Tablosu
| Etkinlik | Sayı | Süre | Toplam İş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Hafta Sayısı ve Saati | 0 | 0 | 0 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi (Ön çalışma, Kütüphane, Pekiştirme) | 0 | 0 | 0 |
| Ara Sınav | 0 | 0 | 0 |
| Kısa Sınav | 0 | 0 | 0 |
| Ödev | 0 | 0 | 0 |
| Uygulama | 0 | 0 | 0 |
| Laboratuvar | 0 | 0 | 0 |
| Proje | 0 | 0 | 0 |
| Atölye | 0 | 0 | 0 |
| Sunum/Seminer Hazırlama | 0 | 0 | 0 |
| Alan Çalışması | 0 | 0 | 0 |
| Dönem Sonu Sınavı | 0 | 0 | 0 |
| Diğer | 0 | 0 | 0 |
| Toplam İş Yükü: | 0 | ||
| Toplam Yük / 30 | 0 | ||
| Dersin AKTS Kredisi: | 0 | ||