Mekatronik Mühendisliği Tezli Yüksek Lisans
Dersin Ayrıntıları
KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ
Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
Mekatronik Mühendisliği Tezli Yüksek Lisans Programı
Ders Bolognaları
Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
Mekatronik Mühendisliği Tezli Yüksek Lisans Programı
Ders Bolognaları
| Ders Kodu | Ders Adı | Yıl | Dönem | Yarıyıl | T+U+L | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 81811122 | İleri Robotik | 2025 | Güz | 1 | 3+0+0 | 3 | 7,5 |
| Dersin Türü | Seçmeli |
| Dersin Düzeyi | Yüksek Lisans (TYYÇ: 7. Düzey / QF-EHEA: 2. Düzey / EQF-LLL: 7. Düzey) |
| Dersin Dili | Türkçe |
| Yöntem ve Teknikler | Sınav |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz Yüze |
| Ön Koşullar | Ön koşul bulunmamaktadır. |
| Dersin Koordinatörü | - |
| Dersi Veren(ler) | Dr. Öğr. Üyesi Emre OFLAZ |
| Yardımcı(lar) | - |
Dersin Öğretim Eleman(lar)ı
| Adı Soyadı | Oda No. | E-Posta Adresi | Dahili | Görüşme Saatleri |
|---|---|---|---|---|
| Dr. Öğr. Üyesi Emre OFLAZ | A-228 | [email protected] | 7307 | Pazartesi 14:00-16:00 |
Dersin İçeriği
Robotiğin temelleri ve robot tipleri. Dönüşüm matrisleri. Homojen dönüşümler. Düz kinematik. Ters kinematik. Jacobian matrisi. NewtonEuler formülasyonu. Lagrange formülasyonu. Yörünge planlama. Sensörler ve hareketlendiriciler. Kontrol yöntemleri. Endüstriyel otomasyon. Otonom araçlar. Gezgin robotlar.
Dersin Amacı
Ders kapsamında lisansüstü öğrencilerine robot manipülatörlerinin mekanik temellerinin kazandırılması amaçlanmaktadır. İleri ve ters kinematik analiz yaklaşımları tanıtılmaktadır. Manipülatörlerin dinamik analizi ve kontrolü ele alınmaktadır.
Dersin Alan Öğretimini Sağlamaya Yönelik Katkısı
| Temel Meslek Dersleri | |
| Uzmanlık / Alan Dersleri | X |
| Destek Dersleri | |
| Aktarılabilir Beceri Dersleri | |
| Beşeri, İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri |
Dersin Öğrenim Kazanımlarının Program Kazanımları ile Olan İlişkileri
| İlişki Düzeyleri | ||||
| En Düşük | Düşük | Orta | Yüksek | En Yüksek |
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
| # | Program Yeterlilikleri | Düzey |
|---|---|---|
| P3 | Mekatronik sistemlerde kullanılan elektriksel ve elektronik bileşenleri bilmeli, bileşen seçimi yapabilmeli | 3 |
Dersin Haftalık İçeriği
| Hafta | Konu |
|---|---|
| 1 | Robot mekaniğine giriş |
| 2 | Döndürme matrisleri |
| 3 | Homojen dönüşümler |
| 4 | Manipulatör kinematiği |
| 5 | Manipulatör Kinematiği |
| 6 | Manipülatör ters kinematiği |
| 7 | Manipülatör ters kinematiği |
| 8 | Jakobiyen, hız ve statik kuvvetlerin analiz |
| 9 | Manipülatör dinamiği |
| 10 | Manipülator dinamiği |
| 11 | Yol ve yörünge planlama |
| 12 | Manipülatörlerin lineer kontrolü |
| 13 | Manipülatör doğrusal olmayan kontrolü |
| 14 | Manipülatörlerin kuvvet kontrolü |
Ders Kitabı veya Malzemesi
| Kaynaklar | J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd ed., Prentice Hall, 2004. |
| M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, Wiley, 2005. |
Değerlendirme Yöntemi ve Geçme Kriterleri
| Yarıyıl Çalışmaları | Sayısı | Katkı (%) |
|---|---|---|
| Devam | - | - |
| Laboratuvar | - | - |
| Uygulama | - | - |
| Ödev | - | - |
| Sunum | - | - |
| Projeler | - | - |
| Seminer | - | - |
| Kısa sınav (Quiz) | - | - |
| Ara Sınavlar | 1 | 40 (%) |
| Yarıyıl Sonu Sınavı | 1 | 60 (%) |
| Toplam | 100 (%) | |
AKTS / Çalışma Yükü Tablosu
| Etkinlik | Sayı | Süre | Toplam İş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Hafta Sayısı ve Saati | 14 | 5 | 70 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi (Ön çalışma, Kütüphane, Pekiştirme) | 14 | 5 | 70 |
| Ara Sınav | 1 | 40 | 40 |
| Kısa Sınav | 0 | 0 | 0 |
| Ödev | 0 | 0 | 0 |
| Uygulama | 0 | 0 | 0 |
| Laboratuvar | 0 | 0 | 0 |
| Proje | 0 | 0 | 0 |
| Atölye | 0 | 0 | 0 |
| Sunum/Seminer Hazırlama | 0 | 0 | 0 |
| Alan Çalışması | 0 | 0 | 0 |
| Dönem Sonu Sınavı | 1 | 50 | 50 |
| Diğer | 0 | 0 | 0 |
| Toplam İş Yükü: | 230 | ||
| Toplam Yük / 30 | 7,67 | ||
| Dersin AKTS Kredisi: | 8 | ||